La principal clasificación de los engranajes se efectúa según la disposición de sus ejes de rotación y según los tipos de dentado. Según estos criterios existen los siguientes tipos de engranajes:
Ejes paralelos:
- Cilíndricos de dientes rectos:
- Cilíndricos de dientes helicoidales
Ejes perpendiculares:
- Helicoidales cruzados
- Cónicos de dientes rectos
- Cónicos de dientes helicoidales
- Cónicos hipoides
- De rueda y tornillo sin fin
Por aplicaciones especiales se pueden citar:
- Planetarios
- Interiores de cremallera
Por la forma de transmitir el movimiento se pueden citar:
- Transmisión simple
- Transmisión con engranaje loco
- Transmisión compuesta.
Transmisión mediante cadena o polea dentada:
- Mecanismo piñón cadena
- Polea dentada
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